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本论文将虚拟样机技术与控制仿真技术相结合，研究工业机器人的控制原理和控制技术；通过工业机器人的数字化功能虚拟样机和控制系统模型，构建了一种工业机器人虚拟实验平台，分析工业机器人机械结构，控制环节的参数对机器人性能的影响。编写了基于Matlab平台的工业机器人的运动学、动力学、轨迹规划程序脚本。研究了工业机器人的控制系统模型，对前馈力矩控制系统进行了仿真和分析。