摄像机云台因为响应速度快、运动空间大、控制精度高等特点被广泛的研究应用。其在摄影拍摄方面的应用摄像机云台更是颠覆了传统的拍摄方式,给人们带来了全新的视觉盛宴。国外的摄像机云台控制摄像机技术已经很成熟,在各种体育赛场,电影拍摄,演唱会等随处可见其身影。可是国内对其的研究应用距离现实的商业应用还有一定距离。本文旨在已有的技术研究基础上设计一种能够搭载摄像机的稳定控制的云台,并设计改进摄像机云台的控制系统和控制方式,为其实际摄影拍摄提供进一步的便利性。主要工作如下:根据搭载摄像机的云台系统的功能要求,确定了云台设计的主要技术指标;首先选出适合本云台的主控制器以及驱动方式建立无刷直流电动机数学模型确定云台的控制协议。其次着重设计了云台的结构。基于传动结构对云台内部零件进行布局;分析云台水平、垂直运动控制原理;然后设计云台编码器安装连接轴、水平和垂直结构进行了样机研制。再次完成云台控制硬件电路设计主要包括驱动电路设计、电源模块、传感器单元设计、串口通信电路等完成云台控制PCB板制作。最后分别采用PID算法、模糊控制算法和参数自整定模糊PID算法,对摄像机云台运动控制进行了仿真实验。实验结果表明参数自整定模糊PID算法控制精度高、自适应能力强,可以满足摄像机云台运动控制的要求完成对云台的软件设计。通过对不同状态下的摄像机云台不同的干扰进行云台稳定性功能的测试,以及结合实际应用将开发完成的摄像机云台进行实地测试,从结果数据上验证了基于STM32摄像机云台控制系统的优势。