近年来,机器人网络得到迅速发展。机器人网络在野外救援、战场通信、危险环境侦测等实际场景下都有着重要应用。在机器人网络中,吞吐量、数据包传输率是衡量网络性能的关键指标。同时,由于机器人群在高动态移动场景下,链路容易断路,保证数据包稳定传输是机器人通信系统的重要技术难点。为了解决高动态场景下较差的网络性能问题。本文提出基于伺服骨干网的中继路由协议RRPSBN,目标是提升网络吞吐量。在RRPSBN协议中,提出基于中继机器人的路径规划策略和路由策略,保证中继可以有效的增强路由性能。当移动节点路由缓存失效时,启用空闲机器人进行中继传输。中继机器人和移动基站之间通过广播建立伺服骨干网。路由到中继机器人的数据包通过骨干网进一步传输到移动基站。在NS3仿真环境中对RRPSBN进行仿真并与ROCOMAR、LBR、AODV路由协议进行对比。仿真结果表明,在不同的群体移动模型下,吞吐量至少提升10%。为了保证数据包稳定传输,本文提出基于半覆盖策略的中继路由协议RRPSCS。在RRPSCS中,普通移动节点存在组内和组间两种路由机制。组内路由机制保证数据包可以可靠的到达中继机器人,组间路由机制保证数据包可以快速传输到移动基站。本文为空闲机器人提出一种均匀分割模型,保证区域不同方向范围内都存在中继机器人,以扩大机器人服务范围。中继机器人通过发送广播建立从中继机器人到移动基站的路由。中继机器人上的数据包通过中继机器人范围内距离移动基站最近的节点进行路由转发,直至数据包发送到移动基站。在NS3仿真环境中对RRPSCS进行仿真并与CORMAN、ExOR、OLSR路由协议进行对比。仿真结果表明数据包可达率大于80%,相对于其他协议有至少15%的提升。