【摘 要】
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外骨骼机器人是一种可穿戴机器人,具有操作助力、身体支撑、安全保护、辅助操作等功能,可用于增强宇航员太空作业功能,在航天领域具有广阔的应用前景。目前国内外相关研究主要集中在少自由度轮椅式康复型外骨骼机器人,不适用宇航员太空中作业的需求。因此本文针对宇航员太空作业的特定穿戴需求设计了一种上肢外骨骼混联机构,并对混联机构运动学分析、轨迹规划联合仿真分析和运动学控制实时仿真平台等工作展开了研究。论文结合人
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外骨骼机器人是一种可穿戴机器人,具有操作助力、身体支撑、安全保护、辅助操作等功能,可用于增强宇航员太空作业功能,在航天领域具有广阔的应用前景。目前国内外相关研究主要集中在少自由度轮椅式康复型外骨骼机器人,不适用宇航员太空中作业的需求。因此本文针对宇航员太空作业的特定穿戴需求设计了一种上肢外骨骼混联机构,并对混联机构运动学分析、轨迹规划联合仿真分析和运动学控制实时仿真平台等工作展开了研究。论文结合人体上肢运动自由度与宇航员的作业需求,设计了一种3-SPR+4R六自由度上肢外骨骼混联机构并确定了机构的主
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小麦族(Triticeae)是禾本科(Poaceae)中一个重要的族,不仅包括小麦、大麦等重要麦类作物,还包含冰草、新麦草等优良牧草,是一个粮饲兼用的族。小麦族蕴藏着众多优异抗病基因,为普通小麦(Triticum aestivum L.)的抗病育种提供了极其丰富的抗病基因资源。其中,NBS基因家族是植物细胞内普遍存在的主要抗性基因家族。本研究完成了五个物种RNA提取、测序、组装,在转录组水平利用生
采用田间试验的方法,以移栽一年生桔梗为研究材料,设置施磷量:0(不施磷肥,CK)、40 kg·hm~(-2)(深施)、40 kg·hm~(-2)(中施)、60 kg·hm~(-2)(深施)、60 kg·hm~(-2)(中施)处理,研究施磷对土壤养分、磷酸酶活性、桔梗根系、植株干物质积累及桔梗产量和品质的影响,筛选出最佳施磷量和施磷方式。主要研究结果如下:1.施磷增加土壤全磷、有效磷含量。移栽后90
在市场竞争日益激烈的当今社会,良好的品牌是企业宝贵的无形资产,也是提高企业竞争力,促进企业发展壮大的重要因素。本论文首先对CIS基本理论进行了说明,然后在对H公司调查的基础上,详细阐述了该公司品牌形象的发展现状,接着又采取问卷调查的方法进一步分析存在的问题,总结出品牌视觉表现缺乏一致性、品牌理念缺乏系统与关联、品牌行为推广缺乏主动性、无法有效的践行品牌理念等缺陷,最后针对以上问题,对公司内部管理、
质量与安全具有相辅相成的关系,二者互为因果,质量是安全的前提和基础,安全是质量的根本目的和工作底线。监督抽查作为监管的重要手段,抽查样本的选择是否公正无偏,直接影响监管制度实施的有效性。本论文研究的问题是:从产品质量监管偏倚的角度,分析产品质量监管的现状、效果与不足,并基于实证研究结果提出可行建议。产品质量监督抽查是政府履行质量监管职能最为直接的方式。企业的生产会受到政府监管导向的影响,消费者的行
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