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基于阻抗滑模控制器的系泊机械臂力/位置控制研究
【摘 要】
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自动系泊技术由于其高效性、危险系数低、自动化程度高且易实现实时监控等特点,已成为当今海洋工程装备和高技术船舶核心技术之一。在系泊作业过程中,系泊机械臂既要实现轨迹跟踪,更重要的是实现对船舶接触力的主动控制,即实现力/位置的主动控制。在所建立的系泊机械臂虚拟样机基础上,本文对系泊机械臂进行了运动学分析、雅可比矩阵求解及其动力学方程推导,应用阻抗控制和滑模控制相结合的方法,实现了系泊机械臂的力/位置主
【出 处】
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武汉理工大学
【发表日期】
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2020年01期
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