目前,港口集装箱搬运工作逐渐向自动化、智能化方向发展,国外荷兰、德国的港口在20世纪90年代已经开始使用自动导引车(AGV)来搬运集装箱,随着改革开放的逐步深入,我国沿海港口也逐渐向这一方向靠拢,最早试点集装箱自动搬运的码头是厦门港,随后上海洋山港四期和青岛港也相继装备了AGV。目前全球对港口集装箱AGV数量需求极大,这一领域急需大量AGV产品。但是现阶段各个港口AGV大多采用整体式搬运结构,也就是AGV的长和宽大多与集装箱的长和宽相等或略大一点,这样的结构有一些弊端,比如整体质量偏大,占地面积大,能耗比较大等。针对上述问题,本论文提出一种新型的集装箱搬运模块,即:用四个搬运模块分别插进集装箱四个底部角件孔内,然后通过轮边电机的扭力将集装箱从地面向上抬起。四个搬运模块通过回转支撑的旋转由集装箱的外侧向里同步转到集装箱的内侧,这样才能正常稳定行驶。在行驶的过程中,系统选择前进方向侧的一个搬运模块为整个系统的主机,其余三个为从机,主机向从机发送命令,实现前进、后退以及各种转向模式,比如普通转向、大转角转向、斜行、横行和绕中心转向。主机权力随时调整,向左转向时,左前侧的搬运模块为主机,向右旋转时右前侧的搬运模块为主机。整个系统的导航系统采用视觉导航,每个搬运模块在前后两侧各布置一个全景摄像头。本文着重研究采用四个搬运模块全景摄像头信息的交流传递方式,就是三个从机实时将其全景摄像头信息实时传递给主机,主机综合全部全景摄像头反馈的信息对周围环境做出判断,从而选择正常行驶还是避让或是急停。通过本文的研究,提出了一种新型的集装箱搬运装置,文章从概念提出,到机械结构设计、总成布置、控制系统设计,验证了该型装置具有实际操作的可行性,可以进入到工程研制阶段进一步设计。