在质子治癌中主磁铁举升装置是束流调试的重要设备,主磁铁上下运动的准确性会影响到精密元件的安全。主磁铁是大负载,需多个执行件同步运动来满足负载要求,即使用双液压缸驱动系统实现主磁铁的上下运动,采用常规控制方法很难解决在大负载扰动下引起的同步误差,故提出满足系统要求的控制方法十分必要。针对双缸举升系统中存在的跟踪精度差和位置控制精度低的问题,以阀控缸为研究对象,建立了电液位置伺服控制系统的模型,使用模糊PID控制,研究分析系统的控制性能,所提出的控制策略使系统具有较高的跟踪精度。在重载强扰动工况下,提出了三种同步控制策略,通过仿真验证了所提控制策略的合理性,有较高的工程应用价值。主要研究内容如下:（1）建立了系统的数学模型。先提出了液压传动系统的同步控制精度要求。在此基础上,基于所建立的各组件的数学模型搭建了电液伺服系统的控制模型,根据传递函数中的参数计算公式,计算了控制系统的参数值,并对其稳定性进行分析。（2）使用模糊PID控制解决系统跟踪性能差的问题。根据电液位置控制系统数学模型,提出了模糊PID控制的控制策略,使用Simulink软件对系统进行仿真,验证了所提控制策略对系统具有较高的跟踪精度。（3）系统在重载强扰动工况下的同步控制方法研究。在AMEsim中建立了液压系统的仿真模型,确定了系统的仿真参数,使用自由度和交叉耦合同步控制作为系统的同步控制方法,使用Simulink和AMEsim软件对系统进行联合仿真,通过仿真,对比三种控制策略的效果,可知此三种控制策略都较好地改善了系统的控制性能,提高了其抗扰能力。其中,交叉耦合同步控制对液压系统有更高的同步精度。（4）搭建了双缸同步实验台,并进行双缸同步实验。搭建了实验台的液压部分,设计了同步举升装置的电气控制系统,使用编程软件编写基于PID算法和模糊PID算法的同步控制程序。将控制效果和仿真结果比较,实验数据表明,基于模糊PID控制策略的双缸举升系统比常规控制具有更小的同步误差,验证了所提策略的正确性。