为了保证高压输电线路安全可靠的运行，必须定期对其进行检查以及时发现线路上的缺陷。输电线路的巡检是一项困难而艰巨的工作，为了弥补当前采用人工巡检的不足，巡线机器人应运而生。针对110KV输电线路的特殊情况，设计一套专门应用于这种线路的机器人系统。本文在863项目“沿(超)高压多分裂相线自主巡线机器人及其应用”的支持下开展相关的研究工作。　　 本文首先介绍巡线机器人的国内外研究状况，对一些典型的巡线机器人样机进行了较为详细的描述，并提出了巡线机器人的主要研究方向。同时，介绍机器人控制器的国内外研究历史及现状，对运动控制的发展和运动控制器的发展历史、现状、分类做了详细叙述。　　 其次，详细介绍巡线机器人的机械结构和控制系统结构，详细讨论了巡线机器人的机构，控制及越障机理。　　 第三，对巡线机器人运动控制系统进行了详细的论述。主要讨论运动控制系统的设计要求，设计方法。根据巡线机器人运动控制的具体要求，采用可编程器件实现了运动控制系统并提供码盘处理单元构成半闭环的反馈控制系统。采用FPGA实现的运动控制系统可靠性和稳定性都有了很大的提高。　　 第四，针对巡线机器人运动过程中的特殊情况，对巡线机器人驱动电机及机构提供运动保护及定位功能。采用基于有限状态机的设计方法设计了巡线机器人运动保护及机构的定位系统，较好的实现了机器人运动过程中的保护及意外处理。　　 最后，根据巡线机器人驱动电机的特性及实际的应用需求，设计了巡线机器人伺服驱动系统。采用大功率场效应管设计了伺服驱动电路，为伺服电机提供了较为充裕的功率输出，同时设计了可靠的缓冲电路保护伺服系统。