行走是人类日常生活中最为普遍的运动,人体能够凭借自身的神经调节系统和肌肉骨骼运动来保持行走过程中的稳定性,因此针对人体步态稳定性的研究对改善人们生活品质和提高人们生活幸福感具有重要意义。本文采用实验与仿真相结合的方式进行研究,招募了 13名青年男性受试者在干燥地面环境和涂油地面环境中进行直道行走实验,使用Vicon三维运动捕捉系统、测力台和表面肌电信号系统采集了受试者下肢的相关参数。使用AnyBody建模仿真系统进行仿真实验,获得两种环境下受试者下肢的关节反应力和肌肉力数据。从人体内外调节机制出发分析人体步态特征,采用单因素方差分析与增量占比相结合方式综合阐述步态稳定调节过程,结论如下:(1)人体正常直道行走过程中受到油介质扰动下,自我调节维持步态稳定性外部运动调节机制如下:髋关节缩减矢状面运动范围;膝关节缩减关节运动角度,在支撑相前期增强屈曲运动并在后期增强伸展运动;踝关节在支撑相前期减弱背屈运动并在末期增强背屈运动来维持步态稳定性。(2)人体正常直道行走过程中受到油介质扰动下,人体身体内部通过神经系统调节肌肉收缩力来调节肢体运动保持步态稳定,具体表现在股外侧肌,股内侧肌,胫骨前肌以及腓肠肌发挥作用明显。其中支撑相前期腓肠肌发挥作用明显,支撑相中期股内外侧肌发挥作用明显,支撑相末期胫骨前肌发挥作用明显。本研究结论可为下肢康辅助性装置的研究提供理论基础,同时可指导双足拟人机器人的设计和开发。