当今社会人口老龄化加重,养老护理抱举机器人投入医疗护理领域,可以大大的缓解医疗护理领域压力。本文针对养老护理抱举机器人,设计一款具有立体感知功能的全向移动平台。针对护理机器人结构的复杂性以及室内环境的多样性,提出护理机器人的分层环境感知技术。在利用激光雷达对机器人进行多层面的环境感知后,对各层面分别进行栅格地图的构建,对传统A*导航算法进行改进。使用改进后的A*算法对养老护理抱举机器人进行路径规划,并对其进行仿真实验。首先,设计养老护理抱举机器人全向移动平台。综合考虑养老护理抱举机器人全向移动平台的全向移动、平稳、减震以及防倾倒的需求,对全向移动平台进行设计。为达到养老护理抱举机器人在室内环境下进行抱人移动的实际需求,对全向轮驱动电机进行功率计算选型。完成全向移动平台控制器、驱动器、电机等硬件连接。倍福控制器上位机软件将运动控制信号通过模块EL2521和耦合器EK1100发送脉冲指令与四台驱动器进行通信,驱动器控制伺服电机运转。完成驱动器参数设置后,通过倍福控制器上位机软件TwinCAT3对电机进行物理轴设定、NC轴的控制及PLC编程。其次,分析养老护理抱举机器人四轮均匀分布的布局方式,分析各种排布方式的雅可比矩阵的秩,选取最佳排布方式。根据养老护理抱举机器人全向移动平台结构布局,建立机器人运动学模型。由养老护理抱举机器人整体的移动速度,可求得四个瑞士轮电机驱动的主轮运动速度。最后,对养老护理抱举机器人的运动路径进行规划。使用激光雷达对障碍物以及室内综合环境等进行感知。选定激光雷达,为了保证护理机器人工作时是最佳成像效果,对不同距离进行成像测试。考虑护理机器人整体结构复杂且体型大,针对对A*算法无法选择机器人体积的问题,提出边缘障碍物补偿法。对传统A*算法估计代价函数进行改进,减少规划路径的转折点。针对养老护理抱举机器人侧面轮廓的差距巨大,对各层次平面栅格地图进行不同的障碍物边缘进行补偿,将各层次进行不同障碍物补偿后的栅格地图进行叠加,多层次综合导航能够很大程度考虑到机器人的结构体型差异。设计仿真实验环境,在底部全向轮移动平台和护理机器人腰部上安装雷达,对不同层次室内环境进行感知。