我国是电镀大国,由于发展不平衡,许多中小型企业还是作坊式的电镀工作环境,依靠人工对镀件进行搬运和翻转,电镀效率十分低下。因而设计出一台用于提高电镀效率的机械臂是十分迫切的。传统的机械臂设计方法是先制作物理样机,然后通过不断测试机械臂性能,改进物理样机,开发成本高周期长。因此,在制作物理样机之前首先对机械臂进行运动控制仿真,根据仿真结果对机械臂的性能进行分析和改进,以设计出满足性能要求的机械臂具有非常重要的意义。基于此,本文根据电镀过程,对六轴机械臂运动控制仿真展开了详细的分析与研究。首先,针对在机械臂运动学求解过程中由于直接计算代入的精度损失和仿真过程中调节机械臂关节角度容易超出其运动范围的问题,提出采用MATLAB GUI设计机械臂仿真平台,对机械臂进行运动学仿真分析、轨迹规划和运动空间分析。该平台由于采用了模块化的函数调用形式,避免了直接计算代入,从而提高了机械臂仿真精度。此外,该平台为机械臂各个关节设置了带有控制其运动范围的控件,可以为每个关节设置实际的运动区间。同时该平台具有一定的通用性,只需要改变相应的参数即可对其它六轴机械臂进行仿真研究分析。其次,针对在控制机械臂运动时,机械臂数学模型十分复杂的问题,提出采用Simulink和ADAMS进行联合仿真,仿真平台能很好的观察机械臂是否能正常的完成作业任务。该平台首先采用Simulink建立了机械臂控制部分。其次使用SolidWorks建立机械臂的实物模型,将其导入到ADAMS中为机械臂各连杆添加质量,并为各关节添加约束副和驱动,建立机械臂虚拟样机机械部分。最后使用联合仿真平台对电镀过程进行仿真分析。仿真结果表明该平台能够很好地完成电镀任务。