海洋环保问题是目前国际范围内广泛关注的焦点，其中海洋溢油事故是世界各国海洋应急响应面对的重要挑战，事故不仅造成资源浪费和巨大经济损失，而且对海洋环境甚至生态环境带来无法弥补的影响。海洋溢油回收是海洋环保领域的重点关注问题，机械式溢油回收装备是各国主要的研究方向。扫油臂系统是回收装备的重要元件之一，主要完成对围油栏的准确牵引布放，其中扫油臂机构到达围油栏浮筒位置时运动情况和驱动空间情况是研究首要问题，同时研究机构逆运动的求解是实现装置轨迹规划和自动控制需研究的问题。　　扫油臂系统包括变幅缸，伸缩缸，回转马达，实现旋转俯仰伸缩动作，以系统为主要研究对象，根据机构运动学原理建立机构连杆坐标系，通过齐次变换矩阵，求解机构驱动空间，关节空间与驱动空间的相互关系，分析扫油臂系统的运动规律。　　采用PROE三维建模软件建立扫油臂机构的实体模型，运用运动学仿真软件Adams分析机构的运动学特性，得到运动空间轨迹，速度，角速度等物理量的曲线图，两种求解曲线近似重合表明模型建立的正确性，运动求解结果的准确，从而提供了一种简单有效的求解运动学的方法。　　逆运动学问题的研究也是机构重点研究的内容，通过仿真分析扫油臂机构在预设圆周运动下驱动件的变化曲线，并以拟合曲线的方式正向验证求解结果，结果曲线重合显示仿真逆运动求解方法的正确性，为后续控制系统的精准控制提供依据。　　本文在理论分析的基础上，运用Adams建立三维实体模型并进行仿真分析，获得了研究对象在假定条件下的仿真结果，揭示了其内在运动客观规律;通过研究分析溢油回收装备的扫油臂机构的运动学特性，为机构及其控制系统设计提供参考。