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RV减速器是工业机器人的关键回转支撑部件,它有运动精度高、传动比大、回差小、刚度大、结构紧凑、寿命长等一系列优点。近年来,随着工业机器人向高速、高精、重载、轻量化和智能化方向发展,对于高精度RV减速器的需求也日渐突出。目前,我国还不能设计制造满足要求的高精度RV减速器,市场份额全部被国外公司所垄断。因此,研究高精度RV减速器的参数设计和制造方法具有十分重要意义。传动误差和几何回差是高精度RV减速器的两项重要指标,对机器人的反馈控制系统具有直接影响,同时还影响到系统的动态品质。本文主要分析影响其几何回