开放性已经成为现代机器人控制器的实现目标之一，其目的是为了保证良好的平台兼容性，在不同的平台上能够与其它系统相互操作，并同时为用户提供一致的交互方式。现有开放式机器人控制系统虽然在一定程度上达到开放通用的要求，但是交互性和灵活性比较缺乏，配置过程较为繁琐，且无法动态修改和配置流程。在本实验室研究的基于LSOA（轻量级面向服务架构）的开放式控制系统架构基础上，本文对机器人控制系统的轨迹规划算法、功能模块的结构进行深入的研究和实现。本文介绍了基于LSOA的开放式控制系统架构，包括系统架构、软总线结构、消息传输模块、业务流程以及服务功能模块。在总结国内外有关机器人轨迹规划方面的研究成果基础上，分析机器人轨迹规划的一般性问题，重点研究笛卡尔空间和关节空间的无障碍连续路径的轨迹规划方法。在笛卡尔空间，采用简单直线和圆弧轨迹规划，但在关键段引入最大定位距离和采用降速方法来减少轨迹误差；在关节空间，引入虚拟点的三次样条轨迹规划，并在此基础上进行时间最优化，以便获得最优的轨迹。本文最后对上述规划算法的性能和功能进行了数字仿真和原型系统实验。数字仿真和原型系统实验的对象是固高GRB3016六自由度机器人，实验结果验证本文轨迹规划方法的可行性和实用性。