【摘 要】
:
本文以ABB-IRB 2400/10型工业机器人为研究对象,在深入了解其基本结构基础上,综合应用机构的坐标变换、运动学、轨迹规划等方面知识,规划了该机器人末端执行器的运动轨迹,并
论文部分内容阅读
本文以ABB-IRB 2400/10型工业机器人为研究对象,在深入了解其基本结构基础上,综合应用机构的坐标变换、运动学、轨迹规划等方面知识,规划了该机器人末端执行器的运动轨迹,并利用虚拟样机技术模拟了该轨迹规划的过程,同时对这一过程进行了运动学分析。首先采用D—H方法建立机器人的各连杆坐标系,并在此基础上建立各连杆之间的变换矩阵以及运动学方程。借助MATLAB软件计算出机器人的工作空间,在笛卡尔空间规划了机器人末端执行器的运动轨迹,之后利用CATIA软件建立了ABB-IRB 2400/10型工业机器人的模型,并将其导入ADAMS软件进行运动仿真,同时模拟了规划轨迹的全过程,并对这一过程进行了运动学分析,最后用实验验证了轨迹规划合理性以及可行性。该项研究的意义在于提高机器人的工作效率、为机器人的编程提供数据以及为操作机器人提供理论指导。
其他文献
<正>竹山县地处秦巴山区,野生猕猴桃资源丰富。著名猕猴桃新品种"金魁",即是湖北省农科院从采自该地区的野生猕猴桃中选育而来。近年来,竹山县依托资源与环境优势,引导农户发
内容简介:本书从二元经济结构转换制度系统的内在联系出发,立足于我国经济发展路径和当前面临的主要矛盾,从制度整体视角系统分析了制度变迁与二元经济结构转换的关系,借鉴新制度
水泥混凝土路面相对于沥青路面具有高承载力的优势,因此广泛应用于机场、港口和矿区等重载道路。水泥混凝土早期会产生收缩变形,在内外约束下会产生早期裂缝,影响水泥路面板
普希金是现代俄语标准语的奠基人,俄罗斯诗坛“自由”的歌手。他对自由的描述、诠释与运用使свобода一词具有了更为丰富的内涵与外延,奠定了当代俄罗斯人自由观念的现实
IDEA雾化并碘熏显现法对潜在手印物质反应非常灵敏,通过不同遗留量和不同遗留时间的样本实验验证了热敏磁票纸上潜在手印显现效果。首先,使用TFD-2纸张手印快速显现系统、HPS
随着我国经济的快速发展,地下洞室的开发建设工作正在广泛的开展。我国处于环太平洋地震带和欧亚地震带之间,地震断裂带的活动十分活跃,一旦遭遇地震,地下洞室工程将有可能遭
主要利用辽宁数字地震台网的数据并补充部分模拟台网的资料,得到岫岩地震序列1999年11月~2000年5月2级以上地震的P、S波到时,共计包含302个事件接近12000个到时数据,纵、横波
针对奥运会馆际用车的需要,在原有纯电动汽车的基础上增加辅助动力装置构成串联式混合动力电动汽车,研究驱动电机系统的控制部分和保护电路,对绝缘栅双极晶体管(IGBT)传统驱
<正>近年来,围绕实现"非公企业党建工作与非公经济发展同步提速"目标,遂宁市着力完善企业党建工作保障机制,健全党务工作者选拔、管理、激励机制,加强党务工作者队伍建设,夯
年代多久算文物?一般100年以上的物件就算是文物了,当然文物还有等级之分,这就要考量古建筑的价值。考量某栋古建筑的文物价值,年代是一个标准,另外还要看是不是名人故居、是不是