本文以ABB-IRB 2400/10型工业机器人为研究对象,在深入了解其基本结构基础上,综合应用机构的坐标变换、运动学、轨迹规划等方面知识,规划了该机器人末端执行器的运动轨迹,并利用虚拟样机技术模拟了该轨迹规划的过程,同时对这一过程进行了运动学分析。首先采用D—H方法建立机器人的各连杆坐标系,并在此基础上建立各连杆之间的变换矩阵以及运动学方程。借助MATLAB软件计算出机器人的工作空间,在笛卡尔空间规划了机器人末端执行器的运动轨迹,之后利用CATIA软件建立了ABB-IRB 2400/10型工业机器人的模型,并将其导入ADAMS软件进行运动仿真,同时模拟了规划轨迹的全过程,并对这一过程进行了运动学分析,最后用实验验证了轨迹规划合理性以及可行性。该项研究的意义在于提高机器人的工作效率、为机器人的编程提供数据以及为操作机器人提供理论指导。