电子地图数据的高精化发展以及物联网、传感器和互联技术的飞速发展,使得对无人驾驶技术的研究成为可能。利用无人驾驶取代人为驾驶,在车辆行驶过程中用电脑代替人脑来分析处理各种路况信息,从而避免或减少由于驾驶员疲劳和失误所带来的交通事故。车辆路径规划是无人驾驶中的一个核心问题,本文针对特定区域内的驾驶场景对该问题进行研究,提出特定区域内车辆路径规划方案,并开发了一个测试软件包,具体工作如下:特定区域内车辆路径规划问题是指在复杂的城市道路中,针对一个特定范围内的路况,对行驶起止点之间的通行路径进行路径规划。本文提出一种多指标下全局优化和局部优化相结合的求解方案。该方案首先将真实地图转换成为特征栅格地图,提取并简化地图信息;其次根据特征栅格地图信息,以行驶时间、行驶距离和行驶油耗等作为选择最优路径的评价指标,利用Floyd算法规划特定区域内的全局优化路径;最后,针对某条选中的全局规划路径,为其定义局部路径规划问题,利用改进A*算法进行局部路径求解。以西安市莲湖区为中心,分别选取 15km×15km、12km×12km、9km×9km、6km×6km、3km×3km 的部分地图数据,进行模拟实验测试。测试结果显示,利用Floyd算法完成区域内各路口之间的路径规划,时间控制在60s之内,对于特定路径上的局部路径规划可控制在100ms内完成,实验结果表明本文提出的规划方案能有效完成特定区域内的车辆路径规划。基于提出的求解方案,设计并开发了一个求解特定区域内车辆路径规划问题的测试软件包。该软件包使用Unity3d引擎、VisualStudio2012进行开发,该软件包是在一台安装了 Windows10操作系统的移动工作站上运行。该软件包主要包括模拟栅格地图、全局路径规划、建立时间矩阵、建立油耗矩阵、局部路径规划等5个功能模块。模拟栅格地图模块提供定制地图规模、创建栅格地图等功能;全局路径规划模块主要针对路段的静态指标信息,求解各路口之间车辆行驶的最优路径;建立时间矩阵模块主要针对路径的行驶时间,求解特定区域范围内各路口之间车辆行驶的最短时间:建立油耗矩阵模块主要针对路径油耗,求解特定区域范围内各路口之间车辆行驶的最少油耗；局部路径规划完成单条路径上的局部路径规划。综上所述,本文针对特定区域内车辆路径规划问题进行研究,提出一种多指标下全局优化和局部优化相结合的求解方案,并获得了较好的规划效果,为解决特定区域内车辆路径规划问题提供了一种新的思路和方案。