并联机床具有高精度、高速度、高刚度等优点,能够进行加工、测量、装配与物料搬运等操作。因此,并联机床是机床业发展的主要方向之一,在制造领域具有广阔的应用前景。本课题研究的五自由度混联机床是在三并联万向腕关节和二并联机构的基础上提出的一种新型机构,该混联机床是多功能机床,可以根据不同的加工要求更换末端执行器,不仅能够进行钻、磨、镗、铣削等加工,而且还可以进行刀具刃磨。本文结合虚拟样机技术对混联机床进行了运动学、工作空间、动力学和刚柔耦合分析。具体工作如下：(1)查阅了大量的相关文献,论述了并联机床的国内外现状和发展趋势,并介绍了虚拟样机技术的形成与发展以及它在工程中的应用。(2)介绍了混联机床的结构特点,并对其进行了位置分析。运用Pro/E软件对混联机床进行了三维建模,在ADAMS中建立了混联机床的虚拟样机模型。并对其进行了运动学正解仿真和逆解仿真,得到了运动仿真曲线。(3)在虚拟样机环境下对工作空间进行了仿真,绘制出了工作空间的三维图。同时还分析了机床结构参数对工作空间的影响,分别对不同二并联杆长和三并联杆长的情况下的工作空间进行了仿真,并对其进行了比较。(4)运用拉格朗日方法建立了混联机床的动力学数学模型,并在虚拟样机环境下进行了动力学仿真,得到了机床速度、加速度与电机驱动力的关系曲线图,还对机床空载时做曲线运动时的动力学进行了仿真分析。(5)运用ANSYS软件把混联机床中的二并联杆件进行了柔性化处理,生成了MNF模态中性文件,将柔性体导入到原来的模型,建立了刚柔耦合模型。通过铣削加工误差仿真得到了误差曲线,并把载荷文件导入到了ANSYS中,得到了柔性杆件在铣削仿真中的弹性变形情况。