多轴运动控制器是现代运动控制系统的核心部件，在位置控制和轨迹控制等各种场合有着广泛的应用。尤其是在机器人控制与数控加工领域，它扮演着重要的角色。 本文所讨论的运动控制器脱胎于机器人辅助显微外科手术系统(RoboticsAssistant Microsurgery System，简称RAMS)的多轴运动控制单元，在很好的完成了RAMS的设计要求后，我们希望对其进行二次设计使其能够应用于更多类型的运动控制系统，成为一款通用的多轴运动控制器。 本文以作者研究生期间的工作为基础，选取基于TI-DSP5402的通用多轴运动控制器的设计与实现这个主题为论述对象，主要介绍了如下内容： 1)控制器电路的设计思想，器件选型，硬件设计细节； 2)C5402DSP的软件开发与运动轨迹插补算法； 3)基于正弦查找表，采用数字积分插补法的两轴轨迹运动控制程序的设计 与实现。 经过我们精心的设计与调试，通用多轴运动控制器具有了工作稳定，结构灵活，资源丰富，可扩展性强等优点。最终的测试实验证明，该控制器的电路设计能够满足多种控制任务对硬件的要求，附以相应的控制程序与运动插补算法，能够完成一定精度的轨迹运动。此项研究工作为下一步的多轴运动控制系统功能的实用化奠定了坚实的技术基础。