【摘 要】
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该课题重点从自主性和协调性两方面研究了LAMOST系统的控制问题.对超多机器人系统进行了系统的理论研究和实验.该课题的主要工作如下: 1.分析了光纤定位系统的个体运动结构.
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该课题重点从自主性和协调性两方面研究了LAMOST系统的控制问题.对超多机器人系统进行了系统的理论研究和实验.该课题的主要工作如下: 1.分析了光纤定位系统的个体运动结构. 2.运用机器人运动学原理求解运动学逆问题,根据工作空间的要求及时间最短原理求取最优运动学逆解. 3.运用机器人群体协调和控制理论对整个系统进行群体区域、路径的分析和规划,使多机器人选择协调行为,避免机器人之间的冲突与碰撞,从而使整个光纤定位系统以协调的方式实现高干涉区域精确定位.4.根据模块化思想设计了单台机器人及多机器人的可编程控制器控制程序,自制了公共脉冲发生器,超大数的计数循环程序以及并联输出程序.5.根据步进电机的矩频特性,确定合适的脉冲频率进行加速、减速过程,保证不失步.6.编制人机界面友好的应用程序,使操作人员只要输入目标位置,就能在当前位置的基础上自动无碰撞地运动到目标位置.7.设计了调试系统,能测量系统重复定位精度,检测系统运行参数、工作状况.
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