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柔顺机构主要靠机构中的柔性构件(杆件)的变形来实现机构的主要运动和功能,与传统机构相比,它同样也能实现运动、力和能量的传递和转换。其具有制造成本低、不需润滑、无污染、少有或者没有关节,轻质精密等特点,广泛应用于高精密、轻量化工作要求的环境中,常常需要保证很高的控制精度。然而,利用柔顺机构中柔性构件的弹性变形来实现运动时,柔性构件需要额外的输入使弹性构件发生变形,导致机构中非期望的能量存储,并以回程反力做功的形式释放。这种柔性机构的储能释放特性在一定程度上降低了其使用性能,尤其在对力的传递具有精确要求