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叶片作为航空发动机的关键零件之一,长期在高温、高压等恶劣条件下工作,其加工质量直接制约着航空发动机的工作性能及使用寿命。当前,叶片型面的抛磨工艺主要有:人工手动抛磨、数控砂带磨床抛磨、工业机器人砂带抛磨。手工抛磨对工人技术要求较高,且加工效率低,难以保证叶片加工质量;数控砂带磨床加工精度较高,多用于大型叶片的抛磨,但成本较高;机器人砂带抛磨加工效率高,加工一致性好,成本低,因此使用工业机器人自动化抛磨系统对叶片进行抛磨加工成为一种行之有效的途径。本课题围绕叶片型面机器人自动化抛磨加工的关键技术进行了相关研究,主要研究内容如下:（1）自行搭建机器人砂带抛磨加工系统平台。根据系统的坐标转换关系,自主研制一套叶片夹具,该套夹具可以使叶片工件坐标系Tg相对于机器人末端法兰盘坐标系T6只有相对位置平移,而没有姿态旋转,简化计算。（2）根据砂带磨削运动特点建立数学模型,推导单颗磨粒在加工状态下的运动方程,进而得到多颗磨粒运动方程。利用MATLAB仿真研究了工件沿进给方向的二维表面形貌,得出砂带粒度M、砂带线速度Vs、工件进给速度Vw、磨削深度ap等磨削工艺参数对表面粗糙度Ra的影响规律。（3）研究了在机器人运动空间描述机器人末端位姿的方法,通过MATLAB的Robotics Toolbox进行了工件坐标系由齐次变换矩阵向RPY角的转换;介绍几种叶片型面机器人砂带磨削加工轨迹规划方法,根据本课题所采用的叶片型面的特点,对机器人抛磨加工区域进行合理分区;采用等截面法生成抛磨加工轨迹,利用等距步长法获得了离散的加工位置点,结合抛磨过程中机器人姿态的要求,通过机器人离线编程软件生成机器人加工代码。（4）利用搭建的机器人砂带抛磨系统,进行铝合金板材抛磨加工试验,分别得出不同工艺参数下其表面粗糙度Ra值,并与MATLAB仿真结果进行比较,来验证仿真的精确度。根据技术要求,选择合理工艺参数,完成叶片抛磨加工。