微小型水下机器人因其自身的优点,在海洋科学研究领域,军事领域和商业领域都具有远大的应用前景。微小型水下机器人的水动力性能的计算对将来操纵性能的研究,以及建立运动仿真系统都具有十分重要的意义,也是研究其在复杂的海洋环境中的操纵性和控制方法的基础,计算流体力学以其能处理粘性绕流问题的优势而成为当今水动力性能研究的重要工具和研究热点。本文基于计算流体力学通用软件—FLUENT,分别采用标准k-ε,RNGk-ε,SSTk-ω三种湍流模型,结合壁面函数,并通过网格自适应技术比较计算了某微小型水下机器人在不同雷诺数下直航和斜航时的水动力特性,同时比较分析了不同的网格数量和离散区域大小以及不同的离散格式对计算的影响,验证了SSTk-ω湍流模型在解决该问题时的优越性：在此基础上采用FLUENT动网格技术数值模拟了该机器人在不同频率和振幅下做纯横荡和纯俯仰运动时的水动力性能,并采用MATLAB曲线拟合功能,得到了相应的水动力系数,最终将数值计算结果与循环水槽进行的模型实验结果相比较,表明数值计算取得了工程上较为满意、实用的精度。验证了该软件解决此类问题的有效性和实用性,同时为微小型水下机器人操纵性设计和分析,运动仿真与控制提供了重要参考依据。