【摘 要】
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本文的主要工作是足球机器人的运动学建模和基于ARM的直流电机调速系统的研究。首先,建立了足球机器人基于驱动轮速度的运动学模型。其次,介绍了PWM驱动直流电机的技术原理,
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本文的主要工作是足球机器人的运动学建模和基于ARM的直流电机调速系统的研究。首先,建立了足球机器人基于驱动轮速度的运动学模型。其次,介绍了PWM驱动直流电机的技术原理,对L298N型直流电机驱动模块进行分析,做出了LPC2114 ARM开发板与L298N的接线图。然后,移植实时嵌入式系统uC/OS-II内核到LPC2114 ARM开发板,针对此开发板的片内外设PWM端口、引脚(P0.16～P0.19)写出了驱动程序,并开发了与上位机通信的串口驱动模块。最后,采用Visual C++ 6.0作为开发工具,编写上位机主控程序,包括控制界面和上位机与LPC2114 ARM开发板的串口通信程序。
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