【摘 要】
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该文将对装载机以配合铲装法插入土体过程进行分析和研究,并进行了铲斗运行轨迹的优化,为装载机的智能控制奠定了条件.在对装载机铲斗插入土体过程分析中,运用了土力学的土强
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该文将对装载机以配合铲装法插入土体过程进行分析和研究,并进行了铲斗运行轨迹的优化,为装载机的智能控制奠定了条件.在对装载机铲斗插入土体过程分析中,运用了土力学的土强度理论、挡土墙理论及土壤切削的基本原理.推导出铲斗斗底以平行地面的初始位置和以一个向下的小角度倾角插入土体时的插入阻力模型,最后,以土体破坏理论为依据,进行了铲斗在提高到一定高度并向上倾斜一定角度后的插入阻力研究,给出第二次铲斗插入土体的阻力公式.这样,通过不同阶段的分析,建立了铲斗在不同位置、不同时刻、不同高度时插入阻力的力学模型,从而使装载机的工作装置设计、铲斗设计等有了更加可靠的依据.该文运用MATLAB优化工具箱对装载机铲装轨迹进行优化,找到了在具体条件下两阶段配合铲装法的最省功行走参数.
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