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面向机械臂抓取应用的高精度目标6D位姿估计
【摘 要】
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对感兴趣目标进行位姿估计是机械臂与环境进行交互的关键所在。在现实环境中,光照变化、纹理缺乏、数据噪声、目标遮挡等情况的存在会导致位姿估计算法鲁棒性变差,精度难以得到保证,进而导致机械臂无法成功地完成目标抓取。此外,对于讲求高效率的应用场景,如流水线工件、大批量货物分拣等,目标位姿估计算法需要满足实时性要求。因此,高性能、高效率的目标位姿估计算法成为了机器人领域的研究热点。传统的位姿估计算法提取人工
【出 处】
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中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院)
【发表日期】
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2021年01期
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