目前，中国注塑机控制系统与国外同类产品在控制水平上存在较大差距，因此提高注塑控制技术水平，研制基于先进控制技术的高端注塑机控制系统具有重大的现实意义和市场前景。本文介绍了自主研制的注塑机通用控制系统，并以此为平台，对鲁棒自适应迭代学习控制理论及其在注塑工艺控制中的应用展开研究。　　 首先，本文介绍了中国注塑机市场的现状及发展趋势，并对注塑控制技术的现状和发展进行了总结和讨论。针对迭代学习控制在注塑成型过程控制中的应用，重点对迭代学习控制理论的研究发展进行了综述。　　 其次，系统分析了常规迭代学习控制算法的暂态学习特性，介绍了在工程中常用几种增强迭代学习算法鲁棒性的方法。并从时域和频域的角度分别对离散滤波器型迭代学习控制算法进行了系统的鲁棒稳定性分析。针对滤波器型迭代学习控制参数设计问题，提出了一种可变学习增益的自适应迭代学习控制方法，以及一种基于时频分析的带宽自适应滤波器型迭代学习控制改进方法。　　 第三，针对具有重复运动特性的摩擦力模型参数时变伺服系统，提出了一种基于迭代学习的自适应摩擦补偿方法，即类似自适应摩擦补偿算法，通过重复动作间的迭代学习来提高摩擦力模型参数的估计精度，从而达到提高伺服系统性能目的。　　 第四，介绍了笔者参与研制的系列注塑机通用控制系统产品，以及S80注塑机通用控制系统测试及算法验证实验平台的建立。　　 第五，针对注塑特殊工艺的不断开发和推广，对开合模机构定位精度越来越高的要求，提出一种用于提高注塑机开合模机构定位精度的自适应学习增益的迭代学习算法。另外，从基于比例阀的注塑成型液压控制系统动态特性角度出发建立了非对称注射缸的液压系统模型。接着针对目前国内注塑机技术现状，讨论了注塑成型过程控制策略，采用基于反馈+预期迭代学习控制对注塑阶段中的注射速度进行控制，并探讨了时频自适应滤波器迭代学习方法在注射速度控制中的应用。　　 最后，对本文所取得的研究成果做了总结，指出尚待解决的问题并对后续工作进行了展望。