架空输电线路是电能传输的主要方式。由于输电线路范围大,分布点多面广,地理环境复杂,自然环境恶劣,加上电力输电线、杆塔及附件长期暴露在野外,常常因外力作用,引起树枝、高空物件及其他可能碰到架空线的物体靠近输电导线,安全和高效供电带来不利影响；另外,国家电网每年通报的事故中,低压触电引起的事故占了绝大的比例。因此,研究绝缘喷涂装置从经济和运行两个方面都具有重要意义：一是经过绝缘喷涂化的架空线能减少用户窃电行为；二是从电网安全可靠运行的角度,在一些必要的地段将裸露的架空线进行绝缘化处理,保障供电安全。目前国内外研制的输电线路相关的机器人,有巡线机器人,也有除冰机器人,都是功能单一型机器人。论文采用轻量级的机器人技术,在现有机器人的底盘上做二次开发,通过添加模块化功能单元,以达到机器人功能的扩展,以此为设计思想,不仅可实现目前输电线路巡线、绝缘化喷涂的需求,而且系统具备极强的可升级性.为此,本文从架空线路本体结构出发,分析架空线路构件对绝缘化喷涂机器人装置工作过程的阻碍影响,研究了绝缘机器人跨越架空线构件过程中可能构成的障碍;考虑到架空线构件在影像学上的特有的外形和特质,提出一种基于障碍物视觉检测的识别算法,该算法能有效地解决了绝缘机器人障碍跨越问题。