本文针对如何提高非线性不确定系统的模糊自适应控制的鲁棒性和干扰抑制能力,研究了一类不确定非线性单输入单输出和多输入多输出系统的模糊自适应控制问题.其主要工作如下:1.针对一类单输入单输出不确定仿射非线性系统分别设计出了间接自适应模糊控制和直接自适应模糊控制两种控制方案.在间接自适应模糊控制的研究过程中,考虑逼近误差和外扰的界存在但未知的情况,设计了一个界的自适应估计值,并在此基础上,增加一个鲁棒控制项以减小逼近误差和外扰对系统控制性能的影响,同时考虑系统状态不完全可测的情况,通过引进一种误差观测器,对系统中的不可测的状态变量进行估计;在直接自适应模糊控制的研究过程中,引入滑模控制原理,在控制器中加入了逼近误差和外部干扰补偿控制项.2.研究了多输入多输出仿射非线性系统的模糊间接自适应控制问题.引用"主导输入"的思想将多输入多输出系统分解成多个单输入单输出系统,再采用类似第二章的单输入单输出模糊间接白适应控制的方法进行设计.有所不同的是这里采用高增益观测器对系统中的不可测的状态变量进行估计.3.将上述所提控制器应用于具体算例中,经过matlab仿真研究,结果证明了该控制方案的有效性.