转台伺服系统作为光电精密跟踪系统的硬件设备，在光电精密跟踪系统的研制中起着重要作用。低速性能是转台性能评价指标之一，而转台的低速性能受到摩擦力矩、电机波动力矩、测量系统的误差等影响。因此，对转台伺服系统低速性能的分析以及摩擦补偿方法的研究，对研制结构简单且性能优良的精密直流伺服系统具有重要的应用价值。本文首先概述了摩擦力建模及摩擦力矩补偿的研究状况，提出本文使用的目前比较完善的LuGre模型。其次，对影响伺服系统低速性能的主要因素进行了分析，重点介绍了摩擦力矩，电机波动力矩对伺服系统低速性能的影响，分析了带有摩擦的直流伺服系统的稳定性。第三，针对摩擦力矩对低速性能的影响，给出了几种补偿摩擦力矩的方法。本文介绍的补偿方法是基于模型的摩擦力矩补偿理论的。主要介绍基于LuGre摩擦观测器，LuGre摩擦自适应补偿控制。最后对带有摩擦的直流伺服系统进行了摩擦力矩补偿仿真，给出了仿真结果。证明了LuGre摩擦自适应补偿能够很好的抑制伺服系统低速时的摩擦干扰影响。