汽车起重机(旋转起重机)被广泛应用于很多场合,这种起重机现在通常是由人工来操纵。为了使起重机工作得更安全和快速,必须考虑到防摇问题,这种情况下不依靠自动控制的方式是很困难的。这种起重机吊运物体时经过的轨迹通常是不确定的,并且工作环境也不相同,所以适合采用闭环控制方式。与门式起重机和桥式起重机不同,目前研究旋转类起重机的方法比较少,因为这类起重机具有的明显的非线性的特征以及角度传感器的问题,使其防摇控制比较困难。本文讨论了汽车起重机吊运货物过程中的钢丝绳摇晃问题,分析了产生该问题的原因,建立了一个研究该问题的协同仿真环境。采用ADAMS建立汽车起重机的模型并嵌入到MATLAB/Simulink模型中作为被控对象,在此基础上验证抗摇控制方法的效果。本文采用模糊推理器作为主要控制器,一共有两个控制器,分别控制径向运动和旋转运动,每个控制器包括两个模糊推理器,分别用于位置跟踪和防摇控制。ADAMS/Simulink协同仿真的结果表明所采用的控制方法是一种效果较好的防摇控制方案。防摇控制系统是起重机进一步实现自动化的基本条件,本文采用的系统联合仿真的实现过程和经验对于今后构造和验证其它的自动控制模型具有很好的参考价值。