无人机在民用和军事领域有着巨大的潜力和应用价值。当无人机完成任务时,相对于单无人机系统而言,多无人机协同去完成一项任务时效率更高,成本更低,无人机机群之间的协同任务需要通过自组网来实现。然而,无人机在执行任务的过程中,节点必定会不断地加入或离开无人机组成的网络,造成节点相对位置的变化,从而导致拓扑结构的高动态变化。同时无人机节点快速移动和能量有限的特性同样会给网络的设计带来很大的挑战。论文具体的内容和研究的目标包括两个方面:一个方面使用OMNe T++来搭建无人机自组网仿真平台,并实现其二维、三维视景的构建,其中包括无人机节点模块的配置,网络结构体系的设计以及网络拓扑结构的配置,并针对无人机自组网的特性对网络参数进行配置;另一个方面是选择一个相对适合无人机自组网的路由协议,并根据无人机节点的特性对其进行优化改进。论文中采用先验式路由协议OLSR(Optimized Link State Routing)协议进行仿真,运用其低时延的特性来满足无人机机群在执行任务时对时延的高要求。但无人机自组网中无人机节点高速移动和能量有限的特性,使得OLSR选举出来的MPR(MultiPoint Relay)节点可能会因此而丧失MPR资格,从而导致时延增加,网络开销增大。针对问题,提出一种基于节点速度和能量协同优化的MPR集选择算法,运用HELLO分组在邻居探测的过程中感知节点能量和速度,之后在MPR选举前根据节点速度和能量对一跳邻居进行预处理,从而使速度快能量低的节点永不成为MPR节点。排除掉节点后,在节点意愿值相同的情况下再次对节点的速度和能量进行加权计算,选出最优MPR节点。最后,实现了无人机自组网二维和三维视景的构建,并在搭建好的无人机仿真平台下对路由协议性能进行分析,在仿真过程中分别对端到端时延、吞吐量和分组交付率3个性能指标进行统计,另外由于考虑了节点的能量问题,同时对节点能量消耗情况也进行统计。仿真实验结果表明,先验式路由协议OLSR协议及基于节点速度和能量协同优化MPR选举的OLSR协议在无人机自组网仿真中具有良好的性能。