【摘 要】
:
仿生跳跃机器人在越障和运动的敏捷性上具有突出优势,但由于可控时间短,腾空阶段具有不确定性,跳跃的稳定性对于其运动性能至关重要。姿态稳定性影响机器人能否安全着陆和连
论文部分内容阅读
仿生跳跃机器人在越障和运动的敏捷性上具有突出优势,但由于可控时间短,腾空阶段具有不确定性,跳跃的稳定性对于其运动性能至关重要。姿态稳定性影响机器人能否安全着陆和连续运动,轨迹稳定决定能否到达预设的地点。本文以仿青蛙跳跃机器人为研究对象,对后足起跳、前足着地的间歇式跳跃机器人进行稳定性的研究。机器人的跳跃稳定需要可靠的机械和控制系统的支持,并具有感知自身姿态和外部环境的能力。本文通过分析已有机器人样机在结构和性能上的不足,对起跳机构和驱动系统提出改进方案,建立多传感器平台以提高机器感知姿态的能力。结合青蛙跳跃过程的特点,针对跳跃机器人的轨迹和姿态的获取方法进行研究,利用加速度和角速度数据,求取机器人各阶段运动姿态,提出起跳速度和机器人运动轨迹的获取方法,对机器人四肢末端相对于质心位置进行求解以进行碰撞预测。现阶段仿生机器人的稳定性研究方法,多从几何结构出发,辅以能量和力的分析,进而提出稳定判据。本文通过对实际青蛙跳跃模型的观察,归纳影响跳跃稳定性的因素,分析造成跳跃失败的原因。从起跳过程角度和摩擦力的影响,腾空阶段收腿的作用和落地后震荡情况等因素分析机器人的稳定性。运用零力矩点法和能量稳定边界法提出了稳定着陆的判据,并对机器人跳跃的稳定性过程进行综合探讨。设计基于多传感器的机器人控制系统,构建无线通信指令集,编写上位机人机交互程序和DSP机器人控制程序,建立实验平台。对不同情况下机器人的跳跃进行实验,研究起跳角、地面摩擦等参数对稳定跳跃的影响,验证稳定性判别条件。
其他文献
目的 研究肝癌患者外周静脉血和癌组织中甲胎蛋白信使核糖核酸(AFP mRNA)的表达以及外周血AFP mRNA在治疗前后的动态变化,并探讨其临床意义。方法 抽取93例肝癌患者及21例健康志
“知人论世”原本是由孟子提出的一种理论,意在“尚友”。随着后世的发展,逐渐生成为一种文学批评方式。如今,世人对“知人论世”的深化扩展,使其在语文阅读教学中也有着极为
随着社会发展及技术进步,企业的发展也越来越快,规模越来越大,但暴露的问题却越来越多,在制造业,规模快速扩大会导致管理精细度降低,产品质量的保证也变的困难,所以,在保证企业快速发展的同时,还能保证生产效率和产品质量,成了难题,很多企业想通过建立或者优化企业的管理信息系统来解决此类问题。本文研究的是陕西一家军工企业XC电子科技有限公司的信息化系统,通过对该企业信息化系统的现状进行优化来改善企业经营管理
教师作为人类灵魂的工程师,其职业道德素质不仅直接影响着自身的工作态度与教学行为,还影响着教育教学的工作质量,学生的未来发展情况。也正因如此,做好教师师德问题的建设始
在罗尔斯著名的作品《正义论》中,他批评了以边沁和西季维克为代表的古典功利主义以及平均功利原则。而其批评是否适用于作为功利主义的代表人物之一约翰·密尔呢?本文试图解
轮岗锻炼是培养选拔年轻干部,加快年轻干部成长的重要手段和有效途径,也是加强企业领导班子和干部队伍建设的重要举措。提高思想认识年轻干部轮岗工作能否健康有序地开展,首
目的 研究17-β雌二醇(E2)对成骨细胞间质胶原酶MMP-8、MMP-13和组织基质金属蛋白酶抑制剂TIMP-1的调控作用,探讨绝经后骨质疏松的发病机制。方法 利用去卵巢大鼠骨质疏松(OV
目的:外科手术治疗ⅢA期非小细胞肺癌的效果很有限,而术后辅助治疗对总体生存无明显改善。多项研究表明,新辅助化疗能够提高ⅢA期非小细胞肺癌的手术切除率和潜在延长生存期。本
当今世界是一个信息网络为核心的时代,随着数字化、网络化与信息化的迅猛发展,工业生产过程中开始使用越来越多的智能化设备监控工业设备的状态和信息。然而,随着信息技术在
文章以某汽车企业某个实际问题为载体,运用PDCA循环的思维,建立问题的发现与解决流程,运用4W1H的方法有效地界定问题,鱼刺图的方法确定问题的症结点,5Why分析法找到问题的根