AGV自动导航车是现代物流领域的一个重要的研究课题。在工业领域柔性化生产中越来越重要，高性能、高有效性的AGV控制器受到国内外学者的高度重视。本文采用模糊控制方式，针对AGV小车的响应速度、稳定性要求，设计实现了一种基于运动学模型的AGV控制系统。该控制系统按功能模块化设计硬件电路，由电机驱动模块、路径识别模块、避障模块、通信模块组成。电机驱动模块由直流无刷电机驱动模块和电机速度检测模块组成，实现对直流无刷电机的控制；路径识别模块由位置检测模块和站点识别模块组成，实现小车对路径的识别，达到对路径跟踪控制的目的；避障模块实现小车的安全性；通信模块由CAN通信模块和无线wifi模块组成，实现控制系统的通信。小车的测试实验表明，先后给以-80mm和-100mm的位置偏差，AGV小车能够在3s内对位置偏差进行修复，小车速度振幅控制在±10mm/s，小车位置偏差修复后，3s时间内，速度可回调到位置偏差前的速度，即小车回“零位”的速度比较快，表明AGV控制系统的平稳性好，能够很好实现对路径的跟踪，同时也能及时的应对运行过程中的误差突变。