倾转旋翼飞行器在飞行过程中是一个时变的非线性系统,而且其飞行模式多样,飞行包线大,为了提高倾转旋翼飞行器的飞行安全性,维持其飞行过程的稳定性和安全性,其飞行过程的控制律设计问题十分关键。首先,本文建立了倾转旋翼飞行器的非线性模型,对非线性模型进行配平计算得到了全包线内各平衡工作点的线性模型,获取了倾转旋翼飞行器的先验知识,并针对倾转旋翼飞行动力学模型进行仿真实验设计。其次,本文通过分析飞行试验数据误差来源,针对常值偏差、尺度因子误差以及漂移误差等确定性误差,采用扩展卡尔曼滤波算法对飞行试验数据进行相容性检测与重构;针对噪声等不确定性误差,采用抗野值扩展卡尔曼滤波算法实现在线进行野值的剔除与补正。再次,通过对辨识算法进行分析,分析了离线辨识算法和在线辨识算法的适用性。通过对比采用频率响应辨识和子空间法以及预报误差法对倾转旋翼飞行器在直升机模式、过渡模式和飞机模式下进行离线辨识,并采用带遗忘因子增广最小二乘法进行倾转旋翼飞行器的在线辨识,实现内环动态逆控制在线自适应调整,完成自适应控制律设计。最后,本文基于MATLAB和FlinghtGear平台,通过对倾转旋翼飞行器在三个模式下进行离线辨识,通过离线辨识得到的模型,采用动态逆和经典控制律设计方法对倾转旋翼飞行器的三个模式分别进行内外环控制律设计。在倾转旋翼飞行器全包线仿真过程中,采用在线辨识模型进行控制器参数调整,仿真结果表明该自适应控制方法满足飞行品质要求。