【摘 要】
:
本文以天津理工大学自行研制的3-RRRT并联机器人为研究对象,通过对3-RRRT并联机器人的位姿分析推导出其的运动学方程。在此基础上建立了机器人的动力学模型,并将其转换为状态
论文部分内容阅读
本文以天津理工大学自行研制的3-RRRT并联机器人为研究对象,通过对3-RRRT并联机器人的位姿分析推导出其的运动学方程。在此基础上建立了机器人的动力学模型,并将其转换为状态空间模型,进行机器人的轨迹规划和电机参数的选取。主要涉及内容有:3-RRRT并联机器人的位置分析,运动学正,反解;动力学正,反解;轨迹规划和电机参数的选取。针对3-RRRT并联机器人,分析了动平台空间运动的性质,并通过建立位置输入输出方程推导出了其运动学正、反解公式。对3-RRRT并联机器人的进行动力学分析,求得机构的雅可比矩阵并建立了机器人的动力学模型,运用达朗贝尔原理求得机构各支链的输入力矩。对3-RRRT并联机器人的进行轨迹规划,分析不同的轨迹对机构输入力矩,加速度的影响,最后根据轨迹规划的相关参数选取选择一个合适的轨迹和电机。为了验证理论推导的正确性,在每一章的最后我们都用MATLAB仿真软件,编制了仿真程序,进行了理论验证。
其他文献
研究平面连杆机构动态特性,为提高动态技术性能,采用封闭矢量法分析推导了牛头刨床平面六杆机构运动学求解数学模型。在此基础上,采用软件开发了一套适用于平面六杆机构的运
目前,我国政府环境绩效审计还处在起步阶段,具体的评价标准及体系还没有形成系统的理论。如政府环境绩效审计具体包括哪些内容?评价政府环境效益的标准是什么,用什么指标怎样去评
我国债券市场非金融企业债务融资工具包括短期融资券、中期票据、企业债、公司债、可转换债券、分离交易可转债、可交换债券等,而本文的研究对象是银行间债券市场非金融企业
所谓巨灾通常是指由于自然灾害或人为祸因引起的大面积的财产损失或人员伤亡事件,一般而言具有小概率大损失的特性。自20世纪70年代以来,巨灾事件的发生呈现不断上升的趋势,
目前,四线电阻式触摸屏由于其高性价比、易用性及对环境的低要求等因素已经占据了绝大部分使用份额。其具有反应速度快、坚固耐用、节省空间、易于交流等许多优点,已经成为最
在永磁同步电机控制系统中由于机械传感器的存在,不仅增加了电机轴上的转动惯量、电机的体积以及成本,而且降低了系统的稳定性,使永磁同步电机无速度传感器控制技术备受关注,
组合导航数据处理的主要方法是Kalman滤波,通过对捷联惯导和卫星导航系统的误差模型进行研究和分析,选取适当的状态,建立Kalman滤波的状态方程和测量方程,通过5个迭代公式,估
目的观察桂枝加葛根汤治疗颈型颈椎病(CSM)患者的临床效果。方法选取医院收治的CSM患者73例,随机分为观察组37例和对照组36例。对照组给予常规西医治疗,观察组在其基础上联合
在三尺见方安静的大学讲台上,定格着他授业解惑的影像;在充斥着机器轰鸣声的车间厂房,活跃着他矫健奔波的身影;在堆积着满满文件的办公桌前,埋藏着他低头忙碌的影子。他身兼
本文以符淮青先生构词分析的五个平面理论为依据,从语法、语义的角度对偏正式复合词的构词法进行了共时、静态的分析、描写。首先阐述了偏正复合词的产生、发展及其结构的能