本文以天津理工大学自行研制的3-RRRT并联机器人为研究对象,通过对3-RRRT并联机器人的位姿分析推导出其的运动学方程。在此基础上建立了机器人的动力学模型,并将其转换为状态空间模型,进行机器人的轨迹规划和电机参数的选取。主要涉及内容有:3-RRRT并联机器人的位置分析,运动学正,反解;动力学正,反解;轨迹规划和电机参数的选取。针对3-RRRT并联机器人,分析了动平台空间运动的性质,并通过建立位置输入输出方程推导出了其运动学正、反解公式。对3-RRRT并联机器人的进行动力学分析,求得机构的雅可比矩阵并建立了机器人的动力学模型,运用达朗贝尔原理求得机构各支链的输入力矩。对3-RRRT并联机器人的进行轨迹规划,分析不同的轨迹对机构输入力矩,加速度的影响,最后根据轨迹规划的相关参数选取选择一个合适的轨迹和电机。为了验证理论推导的正确性,在每一章的最后我们都用MATLAB仿真软件,编制了仿真程序,进行了理论验证。