对于所有移动功能型载体来说,机构具有良好的稳定性是实现其一切功能的前提。轮式移动机器人作为功能型载体的典型产品,对其进行稳定性研究则是至关重要的。目前,国内外许多学者就机器人的稳定性问题展开了大量的研究与实验,并得出了相关的结论与成果。在这些机器人产品中,许多已经应用到了实际领域,为人类社会创造了巨大的价值。本文详细分析了“具有二自由度铰接式车体的轮式机器人”的结构特点并在此基础上对机器人的稳定性进行了深入分析。分别采用了几何作图法和空间解析法两种方法对“具有二自由度铰接式车体的轮式机器人”的纵向稳定性、横向稳定性进行了详细地分析计算。并且根据铰接式车体稳定性原理提出了关联稳定性问题,对关联稳定性进行了具体的定义和数学表达,利用关联稳定性的概念和物理意义分三种情况对“具有二自由度铰接式车体的轮式机器人”做了分析评价。为了进一步验证本文分析计算的正确性以及更加直观地理解“具有二自由度铰接式车体的轮式机器人”在越野时的稳定性,本文利用PRO/E软件进行三维建模,并将其导入ADAMS仿真软件环境下对铰接式机器人的稳定性进行了仿真分析。本文研究的课题得到了国家高技术研究发展计划(863计划)项目“面向复杂非结构地形具有二自由度铰接车体的轮式机器人”的资助。