为了提高机床的性能和生产率研究人员研究开发了许多技术，其中发展最有前景的是高速器械方面。高速器械已经在航空航天、半导体加工、芯片和模具制造等行业应用日益广泛。　　系统的动态建模是控制系统设计的基础，是十分重要的。系统的动态模型决定了系统性能要求是否被满足。在设计系统动态建模的时候有两种主要的方法：物理原则法和黑箱法。本文系统的介绍了这两种方法。　　比例积分微分反馈控制器通常用来补偿稳态误差和由外部负载和摩擦力引起的干扰。而它最主要的不足就是不能处理系统的非线性干扰。所以在现代新的工业电脑数值控制器的伺服控制算法中引进了速度和加速度前向控制。前向控制能改进进给驱动系统的跟踪性能，有很少甚至几乎没有缺陷。所以本论文采用了一个由比例积分微分反馈控制器和一个简单的直接前向控制器组成的二自由度的控制器。　　我们从四个方面来评估进给驱动系统：几何误差、稳定性、响应、执行器和控制器的饱和度。那么问题就被公式化为多目标优化，我们采用加权法通过比较最优解来求得最好的结果。　　本论文采用一体化方法对典型的进给驱动系统x-y平台进行设计，通过在Matlab上的仿真结果我们可以看到一体化方法是有作用的。