ABS防抱死系统与半主动空气悬架系统对于提高车辆的制动性、操纵性、行驶平顺性、乘坐舒适性以及安全性等方面发挥着日益重要的作用。两个系统都是车身底盘非常重要的组成部分,若只研究悬架控制系统会忽略制动带来的干扰；而只研究制动控制系统又会顾忌不到车身的姿态控制。因此本文研究了ABS防抱死系统与半主动悬架系统联合控制。建立了单轮以及双轮模型、滑移率模型、轮胎模型。运用滑模控制理论对制动过程实施控制,设计了滑模变结构控制器。以获得并让车轮保持最佳滑移率为控制目标,制定滑模切换函数并设计了变结构控制规律,选择了指数趋近率方法削弱系统的抖振。并结合模糊控制理论设计模糊滑模控制器进行对比分析。研究了半主动悬架系统的动力学建模和控制方法。建立了1/2半车四自由度半主动悬架模型,包括动力学数学模型、路面输入模型、整体模型。分别设计了滑模控制器与模糊滑模控制器对悬架进行控制,进行仿真对比分析。在两个子系统能够获得良好控制效果的基础上,对两个子系统联合控制。两个系统在车身俯仰角、汽车制动减速度、制动力矩、轮胎与地面产生的附加力矩、轮胎的垂直载荷等数据上相互输入与输出。设计了联合控制器对整体模型辅助控制。建立了联合控制的动力学数学模型,对所建立模型仿真分析得出结果。最终分析结果表明,在联合控制中ABS防抱死系统依然能够发挥良好的制动性能,半主动悬架系统不同程度地减小了车身垂向加速度、车身俯仰角加速度、轮胎动变形、悬架动行程均方根值,提高了车辆行驶的平顺性。车身的姿态得到了良好的控制,提高了车辆的乘坐舒适性。