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视觉惯导融合的机器人三维地图创建技术研究
【摘 要】
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随着移动服务机器人智能化水平不断提高,其中最为关键的技术同步定位与地图创建(SLAM)发展也非常迅速。三维地图为机器人完成智能化任务,如定位导航、环境理解与交互提供基础,而精确的位姿估计是创建地图的前提。现有基于纯视觉传感器的SLAM系统,如ORBSLAM2的位姿估计和建图效果依赖于环境纹理特征的提取,并且在快速运动中鲁棒性差,构建的地图稀疏且形式单一。对惯性导航测量单元(IMU)测量得到的加速度
【出 处】
:
湖南大学
【发表日期】
:
2021年07期
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