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基于螺旋搜索的力控机器人轴孔装配策略研究
【摘 要】
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装配是产品生产的后续工序,是工业生产中的一个重要环节,随着社会老龄化,用工成本的提高,急需发展机器人柔顺自动化装配技术。针对于机器人轴孔装配中因为轴孔位置偏差,直接装配可能导致失败,甚至损坏零件的问题,本文根据安装于机器人末端的六维力传感器的反馈,提出了一种基于阿基米德螺旋搜索的力反馈轴孔柔顺装配策略。该策略不仅适应于圆形轴孔装配,并且同样适应于方形轴孔装配。本文将装配过程分为轴孔定位、孔外搜索、
【出 处】
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中北大学
【发表日期】
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2021年01期
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