汽车牵引力控制系统（Traction Control System, TCS）是汽车主动安全技术之一，属于汽车电子稳定性控制系统（Electronic Stability Control, ESC）。其基本功能是通过主动制动干预和发动机转矩控制等调节方式，控制驱动轮的滑转率处于最佳范围，使车辆在各种复杂路面条件下均具有较好的加速性能和驱动稳定性。本文结合清华大学汽车动力学与控制课题组在汽车稳定性控制领域的研究成果，提出了用于汽车牵引力控制系统的发动机扭矩与制动压力相互协调控制方法，同时对附着识别、对开-均一路面条件判断、制动压力估算、坡度识别等关键问题进行研究。以长城腾翼C30为试验车辆，进行TCS实车试验，并对控制方法进行验证。根据前驱车辆特点，以后轮轮速为整车参考车速，进而得到驱动轮的滑转速度，作为被控量。同时以设定的名义滑转速度作为控制目标，设计变参数PID发动机扭矩控制器。分析压力控制单元（Hydraulic Control Unit, HCU）增减压特性，提出精确的压力估算方法，实现压力精确控制。经实车验证，压力估算误差小于0.3MPa。在此基础上，设计了主动制动压力控制器。利用模糊逻辑方法，对路面状况进行实时观测，根据不同路面选择不同的控制方法。实车试验结果表明，所提出的发动机扭矩与主动制动协调控制方法增强了牵引力控制系统的性能，提高了整车动力性与稳定性，并且具有较高的舒适性。