【摘 要】
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针对化工厂细长联排加热炉管检测维护周期长、难度大的问题,本文提出了一种采用轮式驱动、分段式重力自锁技术方案的管外壁爬行机器人。机器人能够自适应机体负载重力变化、管道弯曲及管径变化,具有良好的运动通过性和稳定性。本文基于TRIZ理论针对PGR-II型重力自锁式管外壁爬行机器人现场应用中出现的问题进行了分析与解决,对创新技术方案进行整理与评价后确定PGR-Ⅳ型管外壁爬行机器人设计技术方案为基于重力自锁
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针对化工厂细长联排加热炉管检测维护周期长、难度大的问题,本文提出了一种采用轮式驱动、分段式重力自锁技术方案的管外壁爬行机器人。机器人能够自适应机体负载重力变化、管道弯曲及管径变化,具有良好的运动通过性和稳定性。本文基于TRIZ理论针对PGR-II型重力自锁式管外壁爬行机器人现场应用中出现的问题进行了分析与解决,对创新技术方案进行整理与评价后确定PGR-Ⅳ型管外壁爬行机器人设计技术方案为基于重力自锁的分段式管外壁爬行机器人,并完成了三维结构建模与装配。进一步对机器人进行了结构简化,建立了静力学模型,对平衡工况下机器人整体、驱动及机体段进行了受力分析,对机体驱动及附着条件进行了研究,并对主要构件进行了有限元校核及模态分析,验证了结构设计的合理性。利用ADAMS动力学仿真平台建立了机器人虚拟样机模型,开展了机器人管外壁爬行动力学特性研究。对机体可控变量进行了参数化设定,分析了可控参数变化对机体管外壁爬行自锁特性的影响;针对竖直、弯曲、变径管道工作场景,进行了机器人管外壁爬行动力学仿真,仿真结果表明当前技术方案能够实现竖直管道稳定爬行,并且对弯曲、变径工况具有良好的适应性和通过性。开展了机器人管外壁爬行运动策略的设计与分析。针对抱紧控制与驱动控制两方面分别设计了基于模糊系统控制器的机体抱紧力调控策略及基于RBF神经网络监督PSO-PID控制器的机体爬升速度调控策略。建立了ADAMS与Simulink联合仿真模型。针对变径爬行工况对运动控制策略进行了仿真分析。结果表明机器人爬行过程中能够通过机身传感器的信息反馈完成机身抱紧力及速度调控,变径爬行时通过对机器人主从丝杠滑块位置及辅助轮角度进行调整,减小机体段水平方向偏移,同时能够合理调控驱动轮速,使机身竖直爬升速度稳定在期望水平。
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目的 探究虎杖苷在白内障大鼠晶状体上皮细胞（LEC）损伤中的作用机制。方法 将50只新生大鼠随机分为对照组、模型组、虎杖苷低剂量组、虎杖苷高剂量组、激活剂组，每组10只，除对照组外，其余各组大鼠通过皮下注射亚硒酸钠建立白内障大鼠模型。第2天虎杖苷低、高剂量组大鼠分别使用1.3 g·L-1和5.0 g·L-1虎杖苷滴眼液滴眼，激活剂组大鼠使用5.0 g·L-1虎杖苷滴眼液滴眼外还需每天灌胃10 mg
目的：本研究旨在通过尿液代谢组学技术，揭示白藜芦醇在痛风性关节炎的潜在作用机制。方法：大鼠分为正常对照组、模型对照组、秋水仙碱阳性对照组、白藜芦醇1、0.5、0.25 g/kg组。除正常对照组外，其余各组大鼠采用踝关节注射法将0.2 mL 尿酸钠溶液：25 mg/mL注入到大鼠右下肢踝关节腔内，正常对照组于同一部位关节腔注射生理盐水；除正常对照组、模型对照组外，其余各组连续给药7 d；采用超高效液
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为建立白藜芦醇温敏凝胶的检测分析方法，采用高效液相法测定温敏凝胶剂型中白藜芦醇的药物质量浓度，选用色谱柱为Waters Symmetry C18（4.6 mm×150 mm,5.0μm），柱温30℃，流动相为甲醇、水（体积比58∶42），流速为0.8 mL·min-1，检测波长为306 nm，进样量为10μL，以保留时间定性、峰面积定量检测白藜芦醇质量浓度。结果表明：白藜芦醇在25～500μg·m
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欧盟战略自主已经成为欧盟长期追求的战略目标并已在防务、经济与技术等多领域取得了一系列的进展。俄乌冲突的爆发使欧盟对战略自主的追求更加困难。从欧盟层面来看，俄乌冲突冲击了地缘政治格局、国际经贸体系以及欧洲安全形势，对欧盟战略自主产生了深远影响。俄乌冲突造成的大国战略博弈复杂化使欧盟在保障自身安全的同时，还要从长远角度考虑如何在中美战略竞争大背景下维护自身利益。俄乌冲突造成欧洲地缘安全形势剧烈动荡，美