随着相关技术的不断成熟,无人机在军用及民用等领域发挥着越来越重要的作用。考虑到单个无人机在执行任务过程中可能存在的风险,多机编队能有效提高系统的可靠性,拓宽系统的能力范围,增强系统的性能,故而成为目前的一个主要研究热点。论文主要针对无人机编队飞行进行讨论,重点关注其中的编队飞行策略及编队控制方法,完成的工作主要包括以下几个方面:首先针对单机制导方法进行研究,通过对基于航迹引导的非线性制导方法进行分析,设计了融合反馈信息的改进制导方法,补偿飞行器模型的不确定性,克服外界干扰对航迹跟踪的影响,提高航迹跟踪的精度及稳定性。接下来,针对现有的无人机编队飞行控制策略进行分析,对各种控制策略及控制方法的优缺点进行讨论,采用了分布式的编队策略进行编队飞行,并引入了基于长机-僚机的控制模式,保证控制方法具有较高的可靠性,同时具有较好的拓展性,降低对实际系统通信及计算方面的要求。最后,将基于航迹引导的单机制导方法引入多机编队的控制中:针对长机-僚机的控制模式,通过上述制导方法保证长机实时跟踪期望航迹;基于长机与僚机的实时状态信息,结合上述制导方法计算僚机的制导指令,保证僚机与长机的相对队形。同时,在僚机的控制中引入实时的速度控制,提高编队控制效果。针对上述研究内容,论文中设计了一系列实验,验证改进的单机制导方法的性能及多机编队控制的效果。通过与典型的PLOS(pure pursuit with line of sight)制导方法的对比,验证了改进的制导方法航迹跟踪性能及抗干扰性。通过不同初始状态下的三机编队仿真实验,验证了上述编队控制方法的有效性。