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该课题针对机器人系统,做了一系列的研究.机器人系统具有很强的耦合性和不确定性,工作环境恶劣,外部扰动大,且又要求较高的跟踪精度,所以对机器人进行跟踪控制是一个比较困难的问题.而滑模变结构系统能够有效的解决非线性问题,且对参数不确定性和外部扰动具有强鲁棒性.鉴于滑模变结构控制的这一系列优点,该文深入的研究了其在机器人控制中的应用.