机器人柔性装配系统（RAFS）是以工业机器人为中心，集成柔性工装、自动钻铆和实时在线测量技术于一体的先进数字化柔性装配方式，已成为飞机装配领域的研究热点与发展趋势。但系统工艺装备组成复杂、加工环境恶劣且相互间协调困难，影响系统加工效率与安全性。因此基于产品数模的机器人、末端执行器与柔性工装任务规划及工艺仿真是其应用的关键技术，本文对机器人柔性装配系统工艺装备任务规划方法进行研究，主要研究成果如下：（1）根据机器人柔性装配系统的工艺装备组成，分析了机器人自动制孔的工艺流程，针对各工艺装备任务规划需求，提出了机器人柔性装配系统各工艺装备规划的总体方案。（2）研究了产品工艺特征信息的创建机制和提取方法，以此为基础，提出了机器人分站式工作模式下的任务规划方法，并提出了通过工艺数据库与产品特征信息关联实现末端执行器任务智能规划的方法。（3）研究了基于NC代码的离线程序仿真方法，通过DELMIA二次开发实现机器人加工过程三维图形仿真，分析了仿真中不同类型的碰撞干涉检查结果，提出了机器人任务调整原则与离线程序后处理方法。（4）根据被动式POGO柱柔性工装的工作特点，提出了依托机器人抓取实现柔性工装快速重构方法，依据多点定位原理开发了机器人辅助重构算法，并通过DELMIA二次开发实现了机器人工装重构任务规划与数控程序后处理。使用以上研究成果开发了面向飞机装配的工艺装备任务规划和仿真验证软件原系统，应用效果良好。