在控制理论研究领域,欠驱动系统是一类非常重要的控制对象,其最明显的特征是其控制输入的维度少于系统状态的维度,这一特征也造成其控制器设计难度有别于其他一般系统。因此,欠驱动系统稳定和跟踪控制的研究具有重要的理论和工程实践意义。本文主要考虑欠驱动系统的跟踪控制问题,将欠驱动系统视为一个组合系统,即其分别由直接受控子系统和间接受控子系统耦合而成。在一定条件下,本文着重关注了这两个子系统之间存在的某种相互关联关系,如状态相似关系、参考跟踪目标关联关系等,并以此为基础为欠驱动系统设计跟踪控制器。研究结果表明,充分利用直接受控子系统和间接受控子系统之间存在的相互关联关系设计控制器,可以起到简化控制器设计和降低设计难度的作用。本文主要研究内容如下:（1）针对具有相似结构的不确定欠驱动系统,利用线性相似的条件,建立起两个子系统的标称系统状态矩阵相似关系（状态相似关系）,并基于自适应理论设计跟踪控制器和自适应律,由此可以克服欠驱动系统部分状态不能直接可控带来的问题。基于上述控制设计,本文利用Lyapunov稳定性理论证明了被控系统的稳定性。仿真实例验证了所合成的控制器和自适应律能够取得不错的跟踪控制性能和效果,系统不确定耦合强度的估计值是有界的。（2）针对参考目标关联的不确定欠驱动系统,考虑了参考跟踪目标间的关联关系,即两个子系统的参考跟踪目标满足某种定量耦合关系,由此基于自适应理论合成了跟踪控制器和自适应律,研究结果表明该方法在一定程度上简化了跟踪控制器的设计过程。仿真实例证实本文提出的控制器和自适应律是有效的且是可行的,子系统间不确定耦合强度及系统未知常数矩阵的估计值是有界的。综上,本论文从组合系统视角关注欠驱动系统两个子系统之间的相互关联关系,并据此探讨欠驱动系统的跟踪控制问题,相关研究成果助力控制理论的完善和发展。