【摘 要】
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该课题受国家863 计划(No.2002AA742044)资助,主要工作如下:1.以D-H法建立了适用于任意自由度串连机器人的正向运动学求解方法.2.推导了模块机器人的6×7雅可比矩阵,并以此为
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该课题受国家863 计划(No.2002AA742044)资助,主要工作如下:1.以D-H法建立了适用于任意自由度串连机器人的正向运动学求解方法.2.推导了模块机器人的6×7雅可比矩阵,并以此为基础采用分解运动速度(RMRC)法求解模块机器人的逆向运动学.3.讨论了两种常用的优化控制方案:梯度投影法(GPM)和加权最小范数法(WLN),并将WLN应用到模块机器人的实际控制中去.4.分析了模块机器人控制的笛卡儿空间轨迹插补问题.5.为了提高机器人控制程序开发效率和执行速度,提高代码可重用性,开发了模块机器人运动学动态链接库.6.讨论了以D-H模型为基础的运动学标定方法,并以模块机器人的前三个关节为例进行了仿真研究.最后的实验证明了前期工作的有效性.
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