【摘 要】
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该文首先介绍了控制器硬件设计总体方案,给出了电机驱动、电磁足驱动、传感器信号采集、串行通信接口等部分的硬件实现方法,并总结了DSP系统设计中考虑的关键问题.该系统外围
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该文首先介绍了控制器硬件设计总体方案,给出了电机驱动、电磁足驱动、传感器信号采集、串行通信接口等部分的硬件实现方法,并总结了DSP系统设计中考虑的关键问题.该系统外围电路少,结构紧凑,性能可靠,可集成在机器人体内,为小型机器人的无缆化奠定了基础.最后搭建了实验系统,并对小型双足移动机器人的基本动作进行了规划,将开发的控制器集成到机器人体内,对机器人进行控制,成功地实现了机器人蠕动、翻转、旋转、翻转爬垂直壁的动作实验,从而验证了控制器硬件电路的有效性以及相应软件编制的合理性.
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