本文首先阐述了近年来无线传感器网络的发展和应用以及无线传感器网络的一些关键问题，介绍了试验台的硬件部署和软件平台(TinyOS操作系统)。针对无线传感器网络的入侵目标检测，本文用带有磁铁的足球机器人模拟入侵目标，用无线传感器节点组成网络对其进行检测，带有磁力计的传感器能检测到所通过的机器人的磁场干扰。 在分析磁传感器检测原理的基础上进行了目标检测试验和目标方向检测试验，给出了试验结果。本文对检测算法进行了研究，并基于简单阈值算法提出了适合本文试验的固定阈值检测算法，接着又结合滑动窗口滤波提出了滑动窗口检测算法，给出了各种算法的检测结果，结果表明对于检测目标的存在，固定阈值检测算法、滑动窗口检测算法、改进的阈值检测算法和自适应阈值检测算法都有效，但自适应阈值检测算法在检测时间上更精确，有利于目标速度的估计。固定阈值检测算法和滑动窗口检测算法对于试验简单易行，为无线传感器网络的实际应用提供良好的平台。对复杂数据用改进的阈值检测算法和自适应阈值检测算法进行了仿真实验，仿真结果表明自适应阈值算法具有更好的检测精度，有效地抑制了短脉冲错误，有利于目标数量的检测。 最后，本文还介绍了无线传感器网络时间同步的基本原理，详细介绍了测试使用的FTSP算法及其硬件实现，在此基础上给出了目标速度估计结果。目标速度估计对目标的跟踪定位有很好的指导作用，具有非常好的实用价值。 在本文的结尾部分，对基于无线传感器网络的入侵目标检测进行了总结和展望。