【摘 要】
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本论文从可重组模块化的角度研究并联机器人。主要研究了运动副和支链类型并对其进行了模块化分类和设计,提出一种新型并联机构综合理论,应用这个理论重组了一系列的可重组模块
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本论文从可重组模块化的角度研究并联机器人。主要研究了运动副和支链类型并对其进行了模块化分类和设计,提出一种新型并联机构综合理论,应用这个理论重组了一系列的可重组模块化并联机器人,对于并联机器人相关性能分析问题也进行了模块化构造。 并联机构是由支链、运动平台和静止平台组成,故并联机构的创新研究主要应从支链分析入手。本文研究了构成运动支链的简单运动副和复合运动副类型,复合运动副的提出,使得新型并联机构的提出成为可能。在此基础上,构造了一系列具有确定运动性质的二至五自由度的运动支链。并联机构的结构综合是一项很复杂的工作,没有一种理论能很好的解释所有的并联机构的自由度和运动性质,本文提出一种十分有用的并联机构构型理论。 本文把可重组模块化并联机器人从整体上分为三大模块进行研究,一是静止平台模块,二是支链模块,三是运动平台模块。运动平台模块和静止平台模块的结构形式比较简单,根据不同的需要其结构可以成各种形式。支链模块又分为运动副模块、连杆模块、连接器模块和驱动模块。文中主要研究了具有特定运动性质的支链模块及其模块化构造。 文中提出了可重组模块化并联机器人软件系统的总体框架,可重组模块化并联机器人系统整体上可分为三大模块,分别是构型模块、运动分析模块、动力分析和控制模块。详细分析了运动分析模块的基本构成及相关理论,并给出了一个算例。
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