本论文从可重组模块化的角度研究并联机器人。主要研究了运动副和支链类型并对其进行了模块化分类和设计，提出一种新型并联机构综合理论，应用这个理论重组了一系列的可重组模块化并联机器人，对于并联机器人相关性能分析问题也进行了模块化构造。 并联机构是由支链、运动平台和静止平台组成，故并联机构的创新研究主要应从支链分析入手。本文研究了构成运动支链的简单运动副和复合运动副类型，复合运动副的提出，使得新型并联机构的提出成为可能。在此基础上，构造了一系列具有确定运动性质的二至五自由度的运动支链。并联机构的结构综合是一项很复杂的工作，没有一种理论能很好的解释所有的并联机构的自由度和运动性质，本文提出一种十分有用的并联机构构型理论。 本文把可重组模块化并联机器人从整体上分为三大模块进行研究，一是静止平台模块，二是支链模块，三是运动平台模块。运动平台模块和静止平台模块的结构形式比较简单，根据不同的需要其结构可以成各种形式。支链模块又分为运动副模块、连杆模块、连接器模块和驱动模块。文中主要研究了具有特定运动性质的支链模块及其模块化构造。 文中提出了可重组模块化并联机器人软件系统的总体框架，可重组模块化并联机器人系统整体上可分为三大模块，分别是构型模块、运动分析模块、动力分析和控制模块。详细分析了运动分析模块的基本构成及相关理论，并给出了一个算例。